自4月3日投入使用以来，这台将古老中医经络学与前沿具身智能算法深度融合的设备，迅速成为了社区里的“明星”。它不仅能在一秒内找准背部74个穴位，更能每天连续服务近40位患者，工作量可达普通理疗师的五六倍。

“灵枢”正在为张师傅执行理疗程序。记者 施雄风 摄

精准稳定的AI机械理疗师

4月14日上午，九堡街道社区卫生服务中心新开辟的“AI理疗室”内，健身爱好者张师傅正在体验“灵枢”的“零压波理疗”功能。

随着机器人探头精准地在腰部筋膜处游走，发出节奏均匀的“哒哒”声，张师傅紧绷的肌肉逐渐放松下来。“这种感觉很奇妙，它的力度控制得非常稳定，穴位找得也很准，不像人工推拿那样会有手感的波动。”张师傅说。

作为一名常年撸铁的“健身达人”，张师傅是理疗室的常客，但他以往总有一个困扰：由于推拿的医生工作量较大，手工推拿的质量往往取决于医生的体力状态。

“排队的人多时，医生按到后面难免没力气，有时只能拿胳膊肘来顶，力度忽大忽小。碰到年轻医生和老医生，手法和力道也不一样。”张师傅说，“灵枢”机器人就完全解决了这个难题，无论面对多少患者，它的动作频率和幅度始终精准如一。

目前，“灵枢”已根据社区患者的画像，精准匹配了两项核心技能：一是针对像张师傅这样运动人群的体外冲击波治疗，专门用于打散深层筋膜的结节与粘连；二是针对中老年群体常见的慢病调理以及体质调理的透热宝。当古老的中医经络学遇上前沿的具身智能算法，附近的居民在家门口就能尝鲜“硬核养生”。

“灵枢”已上线的功能。记者 施雄风 摄

医生的数字分身

在九堡街道社区卫生服务中心执业中医师赵天文的日常工作中，机器人“灵枢”现在充当着“小助理”的角色，这种协作模式的引入也优化了诊疗流程。

中医理疗中的部分环节对医生体能要求较高。赵天文以体外冲击波治疗为例解释道：“体外冲击波的单个探头重量接近三四斤。在治疗过程中，医生需要手持探头，并施加一定的下压力持续操作10到15分钟。如果一天连续接待多位需要此类治疗的患者，对于医生的手腕和肩部来说，确实有不小的压力。”

而有了“灵枢”的加持，现在的诊疗流程变为：患者首先由赵天文进行面对面的辩证诊断，确定病灶位置与治疗方案。随后，赵天文在机器人的系统界面上设定好理疗的能量参数、脉冲频率以及所需的力度。剩下的标准化执行工作，由机器人根据指令完成。

“‘灵枢’就像我的‘分身’，它承担了最耗费体力的标准化操作环节。”赵天文说，如此，他也得以抽身专注于为病人辩证诊断的工作中。

智慧大脑里的四套算法

为什么一台冷冰冰的机器，能按出媲美“老中医”的体感？

“灵枢”的制造商客成具身智能机器人（杭州）有限公司总经理罗文现场揭秘了这台机器人背后的核心技术逻辑：视觉、力控、运控及学习四套核心算法与七轴机械臂的精密配合下，其关节灵活度能够模拟人类手臂能做出的所有理疗动作。

首先是视觉算法赋予的“火眼金睛”。“灵枢”搭载了高精度的深度视觉相机，能对人体背部进行毫秒级的三维建模。罗文说：“我们的数据库里积累了超过30万人次的真实临床数据。初代产品识别穴位可能需要七八秒钟，但现在的第三代产品，平均识别速度仅0.9秒。”

其次是力控与运控算法带来的敏锐触觉。机器人的机械臂末端装有极其灵敏的传感器，能感知到0.1牛顿的力度变化——这大约相当于一片羽毛落在手心的重量。结合比人类运动员反应速度快40倍以上的运控算法，机械臂能根据人体背部起伏的曲面，实时调整姿态与压感。当探头滑过脊柱或肩胛骨时，它能像真人的手一样柔和地避开骨骼突起，确保力度始终均匀贴合皮肤，既避免了刺激不足，也杜绝了过度挤压造成的不适。

最后是极具成长性的学习算法。罗文表示，“灵枢”不仅内置了当代中医名家的理论体系，更具备“跟师学习”的能力。它能记录每一位患者的体型特征、病灶反馈及力度偏好，逐步建立个性化的健康档案。

此外，其“模块化”的设计也有较高的可拓展性。通过标准接口，“灵枢”的“手”可以随时更换,除冲击波探头外，还能加装拔罐器、艾灸盒甚至刮痧板。

上城区卫健局也将持续深化“人工智能+中医”的融合发展，推广“灵枢”及后续产品序列在基层医疗机构应用，让优质、标准、可及的理疗服务惠及更多百姓。